IMU.h

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// IMU.h
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// Copyright (c) 2025 Embedded Technology Software Design Robot Contest
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#ifndef SPIKE_CPP_API_IMU_H_
#define SPIKE_CPP_API_IMU_H_
 
extern "C" {
#include <spike/hub/imu.h>
}
 
namespace spikeapi {
class IMU
{
public:
 
  /* 加速度 mm/s^2*/
  struct Acceleration {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
 
  /* 角速度 degree/s */
  struct AngularVelocity {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
    

  IMU(void) {
    // このinitは2回目以降エラーとなるが、値を取る上では問題ないためそのままとする
    hub_imu_init();
  }
     
  void getAcceleration(Acceleration &accel);
     
  void getAngularVelocity(AngularVelocity &ang);
    
  float getTemperature() const { 
    return hub_imu_get_temperature(); 
  }

  bool hasError() { return false; }
  
  
}; // class IMU
}  // namespace spikeapi
 
#endif // !SPIKE_CPP_API_IMU_H_