spikeapi::Motor Class Reference

#include <Motor.h>

Public Types
enum class	EDirection { CLOCKWISE = PUP_DIRECTION_CLOCKWISE , COUNTERCLOCKWISE = PUP_DIRECTION_COUNTERCLOCKWISE }

Public Member Functions
	Motor (EPort port, EDirection direction=EDirection::CLOCKWISE, bool reset_count=true)
void	resetCount () const
int32_t	getCount () const
int32_t	getSpeed () const
void	setSpeed (int speed) const
int32_t	getPower () const
void	setPower (int power) const
void	stop () const
void	brake () const
void	hold () const
bool	isStalled () const
int32_t	setDutyLimit (int duty_limit) const
void	restoreDutyLimit (int old_value) const
bool	hasError ()

Detailed Description

SPIKE モータクラス

Constructor & Destructor Documentation

Motor()

spikeapi::Motor::Motor ( EPort port, EDirection direction = EDirection::CLOCKWISE, bool reset_count = true )

inline

コンストラクタ

Parameters

port	PUPポートID
direction	モータの回転方向
reset_count	カウントをリセットするか pup_motor_setup()を複数回呼ぶとハングするため、コンストラクタで一回だけ呼ぶことでエラーを回避する

Member Function Documentation

brake()

void spikeapi::Motor::brake ( ) const

inline

ブレーキをかけてモータを止める

Returns

-

getCount()

int32_t spikeapi::Motor::getCount ( ) const

inline

エンコーダの値を取得する

Returns

エンコーダの値 [°]

getPower()

int32_t spikeapi::Motor::getPower ( ) const

inline

モータのパワー値を取得する

Returns

パワー値（-100 ～ +100）

getSpeed()

int32_t spikeapi::Motor::getSpeed ( ) const

inline

モータの回転速度を取得する

Returns

回転速度 [°/秒]

hasError()

bool spikeapi::Motor::hasError ( )

inline

インスタンス生成が正常にできたかどうかを確認するための共通メソッド

hold()

void spikeapi::Motor::hold ( ) const

inline

モータを止めて角度を維持する

Returns

-

isStalled()

bool spikeapi::Motor::isStalled ( ) const

inline

モータがストールしているか調べる

Returns

true ストールしている

false ストールしていない

resetCount()

void spikeapi::Motor::resetCount ( ) const

inline

エンコーダをリセットする

Returns

-

restoreDutyLimit()

void spikeapi::Motor::restoreDutyLimit ( int old_value ) const

inline

モータのデューティ値を元に戻す

Parameters

old_value

pup_motor_set_duty_limitの戻り値

setDutyLimit()

int32_t spikeapi::Motor::setDutyLimit ( int duty_limit ) const

inline

モータのデューティ値を下げる

Parameters

duty_limit

新しいデューティ値（0-100）

Returns

元の状態に戻すための最大電圧

setPower()

void spikeapi::Motor::setPower ( int power ) const

inline

モータのパワー値を設定する

Parameters

power

モータのパワー値（-100 ～ +100）

Returns

-

setSpeed()

void spikeapi::Motor::setSpeed ( int speed ) const

inline

モータの回転速度を設定する

Parameters

speed

モータの回転速度 [°/秒]

Returns

-

stop()

void spikeapi::Motor::stop ( ) const

inline

モータを止める

Returns

-

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The documentation for this class was generated from the following file:

• libcpp-spike/include/Motor.h